Diferenças:
Os Lusíadas foram compostos no início do processo de dissolução do império e Mensagem publicada na fase terminal de dissolução do império;
Os Lusíadas têm um carácter predominantemente narrativo e pouco abstratizante, enquanto que Mensagem tem um carácter menos narrativo e mais interpretativo ecerebral;
O Adamastor é sinónimo de lágrimas e mortes, sofrimento e audácia que as navegações exigiram, enquanto que no segundo simboliza os medos e terrores vencidos pela ousadia;
Nos Lusíadas o tema é o real, o histórico, o factual (os acontecimentos, os lugares), em Mensagem o tema é a essência de Portugal e a necessidade de cumprir uma missão;
Para Camões os deuses olímpicos regem os acidentes e as peripécias do real quotidiano, para Pessoa os deuses são superados pelo destino, que é força abstracta e inexorável;
Nos Lusíadas os heróis são pessoas com limitações próprias da condição humana, mesmo se ajudados nos sonhos pela intervenção divina cristã ou pelos deuses do Olimpo, em Mensagem os heróis são mitificados e encarnam valores simbólicos, assumindo proporções gigantescas;
Lusíadas: narrativa comentada da história de Portugal, Mensagem: metafísica do ser português;
Lusíadas: heróis e mitos que narram as grandezas passadas. Mensagem: heróis e mitos que exaltam as façanhas do passado em função de um desesperado apelo para grandezas futuras;
A comparação entre "Os Lusíadas" e a "Mensagem" impõe-se pelo próprio facto de esta ser, a alguns séculos de distância e num tempo de decadência - o novo mito de pátria portuguesa